机器人本体竞争异常激烈，最近交流中，发现机械臂的最佳排挡 - 末端夹爪，是个不错的方向。国外已经做到很先进的水平，国内还不多，有机会。

夹爪是模仿人类的手

就像机械臂，模仿的是人类的手臂，本文介绍的末端夹爪模仿的是人类灵巧的手，机械臂+末端夹爪才完整构成了人类手臂。

工业机器人的夹爪，也称为末端执行器，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

末端夹爪种类繁多

从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手，也可以是进行专业作业的工具，例如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。

从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。

液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。

气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用最广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。

电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。

相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。

4种常用的末端执行器

标配-真空吸盘

一般通过控制气泵吸取物品，根据抓取物品形态很多，需要物品表面光滑，且不能太重，应用场景有限，一般是机械臂的标配。